Hartolan alueen vanhin asutuskerrostuma on kivikaudelta noin 7000 vuoden takaa. Kiinteän ja jatkuvan asutuksen alue on saanut rautakaudella, viimeistään merovingiajan lopulla noin 800-luvulla. Kirjallisen lähteen mukaan Hartola esiintyi kirkkopitäjänä ensimmäisen kerran jo vuonna 1398, jolloin alueella mainitaan sijainneen roomalaiskatolinen rajakirkko.

Kuningas Kustaa III erotti Hartolan itsenäiseksi kirkkoherrakunnaksi Sysmästä vuonna 1784 ja pitäjä sai nimen kruununperillisen Kustaa IV Adolfin mukaan: Gustav Adolfs socken. Vuonna 1867 kuntalain voimaan tultua nimi muuttui takaisin Hartolan kunnaksi vanhan 1500-luvun kappeliseurakunnan nimen mukaan.

Hartola tunnetaan itähämäläisenä kartano- ja kirjailijapitäjänä. Hartolan alueella on sijainnut kahdeksan kartanoa, joista tunnetuimmat Koskipää, Echo, Tollinmäki, Kirkkola, Kalho ja Pohjola. Echon kartanossa on toiminut Itä-Hämeen opisto vuodesta 1908. Pitäjän tunnetuimpia kirjailijoita ovat olleet Maila Talvio, Uuno Kailas, Uno von Schrowe, Arvi Kivimaa ja Kaarina Helakisa.

Hartolan nykyinen harmaa graniittikirkko valmistui vuonna 1913 arkkitehti Josef Stenbäckin piirustusten mukaan. Nykyään Hartolassa on noin 3 250 asukasta.